【一】PID控制

PID功能用于對閉環(huán)過程進行控制。PID控制適用于溫度、壓力和流量等物理量，是工業(yè)現(xiàn)場中應用最為廣泛的一種控制方式，其原理是對被控對象設定一個給定值將實際值測量出來，并與給定值比較，將其差值送入PID控制器，PID控制器按照一定的運算規(guī)律，計算出結果，即為輸出值，送到執(zhí)行器進行調節(jié)，其中的P、I和D指的是比例、積分和微分，是一種閉環(huán)控制算法。通過這些參數(shù)，可以使被控對象追隨給定值變化并使系統(tǒng)達到穩(wěn)定，自動消除各種干擾對控制過程的影響。

【一】S7-1200的PID控制

S7-1200 CPU提供了PID控制器回路數(shù)量受到CPU的工作內存及支持DB塊數(shù)量限制。嚴格上說并沒有限制具體數(shù)量，但實際應用推薦客戶不要超過16路PID回路?？蛇M行回路控制，用戶可手動調試參數(shù)，也可使用自整定功能，提供了兩種自整定方式由PID控制器自動調試參數(shù)。STEP7 Basic還提供了調試面板，用戶可以直觀的了解控制器及被控對象的狀態(tài)。PID控制器功能主要依靠三部分實現(xiàn)，循環(huán)中斷塊，PID指令塊，工藝對象背景數(shù)據(jù)塊。用戶在調用PID指令塊時需要定義其背景數(shù)據(jù)塊，而此背景數(shù)據(jù)塊需要在工藝對象中添加，稱為工藝對象背景數(shù)據(jù)塊。PID指令塊與其相對應的的工藝對象背景數(shù)據(jù)塊組合使用，形成完整的PID控制器。自軟件 博途V13 起，固件為 4.0 或更高版本的 S7-1200，可以使用 PID_Compact V2.2 指令。S7-1200 在 V4.0 以上，博途 V13 SP1 以上，使用 S7-PLCSIM V13 SP1 可以仿真 PLC 程序，但不支持工藝功能（高速計數(shù)器、運動控制、PID 調節(jié)）的仿真。

（1）下表顯示了 PID_Compact 的每個版本可用于哪種 CPU：

CPU	FW	PID_Compact
S7-1200	≥ V4.x	V2.2 V1.2
S7-1200	≥ V3.x	V1.2 V1.1
S7-1200	≥ V2.x	V1.2 V1.1
S7-1200	≥ V1.x	V1.0

（2）PID_Compact V2.0 工藝對象典型 CPU 處理時間（取決于 CPU 類型）：

CPU	典型 CPU 處理時間 (PID_Compact V2.x)
CPU 1211C ≥ V4.0	300 μs
CPU 1215C ≥ V4.0	300 μs
CPU 1217C ≥ V4.0	300 μs

（3）PID_Compact V2.0 工藝對象背景數(shù)據(jù)塊的存儲器要求：

分類	PID_Compact V2.x 背景數(shù)據(jù)塊的存儲器要求
裝載存儲器要求	約 12000 個字節(jié)
總工作存儲器要求	788 個字節(jié)
保持性工作存儲器要求	44 個字節(jié)